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M4中戦車が制式化されることに合わせ、M3中戦車改造のM31 戦車回収車の後継としてG-185の計画名称で開発された。1943年にはT5の名称が与えられた試作車の仕様が固まり、基体車両のM4はエンジンの形式の差異により多くのバリエーションがあったため、T5もエンジンの形式の異なる各種の試作車が製作され、1943年12月9日にはM32の名称で制式化された。